Нечеткое Управление

( Продолжение)

Теперь мы определим несколько правил, которые описывают некоторые ситуации:

Предположим например, что шест находится в вертикальной позиции (угол - нуль) и не двигается (угловая скорость - нуль). Очевидно это - желательная ситуация, и следовательно мы не должны ничего делать (скорость - нуль).

Давайте рассмотрим другой случай: шест находится в вертикальной позиции как прежде, но находится в движении с низкой угловой скоростью в положительном направлении. Естественно мы должны компенсировать движение шеста, перемещая платформу в том же самом направлении с низкой скоростью.

Пока мы составили два правила, которые могут быть формально определены так:

• если угол - нуль, и угловая скорость - нуль, то скорость должна быть нуль.
• если угол - нуль, и угловая скорость - положительная низкая, то скорость должна быть положительная низкая

Все соответствующие правила можно поместить в таблицу:

где ОВ - сокращение, отрицательно высоко, ОН - отрицательно низко и т.д.

На следующих страницах мы покажем, как эти правила могут применяться с конкретными значениями для угла и угловой скорости.

[Предыдущая страница] [Оглавление] [Следующая страница]